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AGV激光Slam導航環境要求說明

--激光SLAM導航

供稿:華磊 2019/6/21 11:38:29

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  • 關鍵詞: 激光SLAM導航
  • 摘要:本導航系統目前支持SLAM導航模式、V槽導航模式、磁條導航模式。AGV工作時,可以根據場景,隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。

V槽導航對接

本導航系統目前支持SLAM導航模式、V槽導航模式、磁條導航模式。

AGV工作時,可以根據場景,隨時任意切換導航模式。使其導航精度和便利性達到應用要求。

注意:上述導航模式的核心區別是小車反饋位置的計算方式,在路徑規劃和控制的算法上相同的。

SLAM導航原理

地圖顯示

地圖:灰色是未知區域,白色是已知區域,深黑色是墻壁輪廓。

紅色是激光數據輪廓。

SLAM導航精度和環境要求

1、根據AGV工作的路徑,分析agv行走中,離墻壁等參照物的距離。要求激光雷達的探測距離足夠遠,可以探測到的輪廓的總長大于1米。還需要注意同一款激光雷達對于不同顏色的物體,其探測距離是不一樣的。

如果在AGV在室外行走,建議選擇室外專用雷達。

2AGV行走過程獲得的激光輪廓,相對于原始地圖的理想輪廓的變化量小于40%,定位精度可以穩定在75px范圍內。

當輪廓變化量過大時,因為激光數據對于編碼器里程計的修復能力會下降,會導致隨著AGV行走的距離,定位精度逐漸線性損失。但是不用擔心AGV位置的突然遠距離的跳變。

審核編輯(王靜)

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